据记载，茶膏最早出现于唐代。唐代陆羽《茶经》中记载有“畏流其膏”、“出膏者光”、“含膏者皱”。据此记载可以认为，陆羽在这里所记载的“膏”，还不是制作而成的茶膏，而是指在制作饼茶时，茶汁溢出后的“膏化”现象。

唐代李肇《国史补》中记载的唐代贡茶中有“岳州邕湖含膏”。据此记载，唐代湖南岳州（今岳阳）已生产贡品邕湖含膏。

唐代张舜民《画墁录》中记载：“贞元中常兖为建州刺史，始蒸焙而耐之，谓研膏茶”。据此记载，唐贞元（785~805年）中期真正意义上的茶膏出现。

五代十国时期（907~960年）陶谷所著《茗苑录》中记载有贡品茶膏“玉蝉膏”和“缕金耐重儿”。茶膏开始有名称，并出现了多个品种。

据《十国春秋》记载，南唐文通二年（937年）“贡建州茶膏，制以异味，胶以金缕，名曰耐重儿，凡八枚”。据此记载，南唐文通二年（937年）福建建州生产的茶膏耐重儿已作为贡品入贡，但数量少，仅8枚，尤显珍贵。“茶膏”名称正式出现。

北宋徽宗赵佶（1082~1135年）自己编著了《大观茶论》，对茶膏油以饼面之事认为：“茶之范度不同，如人之有面首也。膏稀者，其肤蹙以文；膏稠者，其理敛以实。说明赵佶对珍膏油其面显得更为重视，甚至把“膏”的质量优劣作为鉴别茶叶质量优劣的标准，认为膏稠者是珍品。

至明代，因罢造龙团凤饼贡茶而全部改为散形茶，茶膏亦随之销声匿迹。

到了清代，茶膏再次出现。最初是由云南土司采取大锅熬制茶膏，并通过茶马古道输入西藏，而受到西藏统治阶级上层人物的青睐，特别是活佛级以上僧侣和宗教领袖中更成为茶膏爱好者，同时又禁止民间人士饮用茶膏，因此很多大寺院自建制茶车间，自行熬制茶膏，专供活佛级以上的人饮用。后来茶膏以入贡形式进入清廷，成为皇室贵族的高级茶饮。至清雍正十年（1729年），普洱茶膏等正式成为贡品。